激光甲烷遙測儀是為埋地燃氣管線泄漏巡檢研發的便攜式無人機設備，包括激光甲烷遙測模塊、增穩云臺、掃描控制器和數據處理APP，安裝在無人機上使用。適配DJI經緯M200、M210和M300rtk、M350rtk系列無人機。

巡檢問題

埋地燃氣管線使用無人機掛載激光進行泄漏巡檢，因管線不外露通常不能使用圖像觀察直接瞄準的方法。使用無人機自動航線飛行巡檢時，點狀激光隨無人機的飛行方向在地面的投影是一條線，寬度也就是激光光斑的直徑，通常不超過20CM，而高壓天燃氣管道的直徑大多超過50CM，再加上無人機飛行誤差，則需要無人機進行多次往復飛行，才能覆蓋需要巡檢的管道，十分不便。

掃描原理示意圖

為此，我們開發了這套激光對地掃描云臺。無人機沿管線上方飛行，增穩云臺保持激光照射方向垂直對地，掃描控制器控制云臺轉動，激光照射在地面的投影呈螺線形狀，掃過一定寬度 (約3~5M)。

激光掃描軌跡

無人機攝像機拍攝的對地畫面，可以看到激光在地面上畫出的螺線軌跡和投影寬度。

捕獲模擬泄漏

無人機飛行高度100M，飛行速度5M/S。遙控開啟螺線掃描，飛過模擬氣墊時測到甲烷濃度，掉頭飛回時航線偏出模擬氣墊，也可測量到甲烷濃度。

巡檢APP

巡檢軟件APP安裝在遙控器上。飛行界面包括圖像界面和地圖界面，可以點擊切換。飛行界面左上角顯示實時甲烷濃度和歷史波形，下方顯示飛行數據。航線編輯界面可以編輯、修改航線，航線上傳后無人機可以進行自動飛行巡檢。檢測到超過闕值的甲烷泄漏，無人機會自動拍照，并記錄濃度值和位置經緯度坐標。

巡檢記錄

歷史巡檢報告，根據日期排序。打開巡檢報告，所有報警點依據經緯度坐標顯示在地圖界面上。點擊某一報警點，顯示出濃度值和自動拍攝的照片編號，根據這些信息可以對報警點進一步核查。